En la anterior entrega de la saga, el coronel George Taylor (Charlton Heston) lograba al final de la película detonar una bomba atómica y destruir por completo el planeta Tierra. Corría el año 3955 y los simios tenían sometidos a los seres humanos. Antes de detonar el artefacto, tres simios fueron capaces de subir a bordo de una nave espacial y viajar a través del tiempo. Estos primates son Cornelius (Roddy McDowall), la doctora Zira (Kim Hunter) y el doctor Milo (Sal Mineo), quienes ahora se encuentran de nuevo en el planeta Tierra pero en la década de los setenta.
Al llegar, la comunidad científica desea investigar con ellos y conocer su grado de inteligencia. Estos no quieren desvelar que en el futuro los humanos serán vejados y tratados como esclavos, ya que si no sus vidas correrían peligro.